« Ils couchent ensemble » est, la définition très exacte, du point étymologique, des concubins.
Le verbe « coucher » a hérité forme et sens du latin « collocare » (établir, placer dans une position horizontale).
Mais dès le 16e siècle, il a aussi un sens érotique, que les dictionnaires du 17e siècle mentionnent non sans un certain embarras : ainsi, « coucher avec une femme », c’est « avoir sa compagnie » pour sur le dictionnaire de l’Académie (1694), et pour Furetière en 1690, c’est « avoir habitation charnelle avec une femme ».