Ne pas mélanger deux classes sociales différentes, ne pas mélanger deux choses totalement différentes (par extension).
Dès le 16e siècle, les bourgeois utilisaient des serviettes à table alors que les domestiques, relégués aux cuisines, n'avaient droit qu'aux torchons. Le torchon est l'apanage du monde domestique réduit aux tâches ménagères tandis que la serviette dénote le raffinement suprême des arts de la table, elle est un luxe du fait des riches. De ce fait, la serviette représente la classe sociale aisée et le torchon les serviteurs.
A cette époque l'expression « ne pas mélanger les torchons et les serviettes » soulignait une démarcation nette des classes sociales.
A l'heure actuelle cette expression signifie plutôt « ne pas tout mélanger ».