En raccourci de « piquer » (en utilisant une fourchette) au sens de « picorer en volant », le contenu des assiettes.
Au sens large, un pique-assiette et une sorte de parasite toujours à la recherche d'un repas gratuit.
On rappellera que jusque vers la fin du 18e siècle, on disait des mendiants qui faisaient la manche en usant d'artifices, qu'il « allaient à la pique ».
On ajoutera, pour la petite histoire, que dans la mesure où les bourgeois déjeunaient à 12:00, on disait que les pique-assiettes qui déambulaient à cette heure, à la recherche d'un repas « cherchaient midi », d’où l'appellation de certaines voies abritant des lieux hospitaliers, qui devinrent des « rues du cherche Midi ».